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Henning Petruck
Adaptive Mensch-Roboter-Kollaboration für die ergonomische Gestaltung von Montagearbeit
In der Produktion werden anstatt von Vollautomatisierung verstärkt flexible Produktionssystem und damit auch kollaborative Roboter eingesetzt, um angesichts zunehmender Individualisierung und kürzerer Produktlebenszyklen wettbewerbsfähig zu bleiben. Für den Anwendungsfall der roboterassistierten Montage wurde ein Konzept für die ergonomische Gestaltung durch Adaption an die Arbeitsgeschwindigkeit des Menschen entwickelt. Mit der Annahme, dass einerseits ein zu frühes Übereichen des Bauteils das Vertrauen in den Roboter negativ beeinflusst und zu einer erhöhten mentalen Beanspruchung beim Ausführenden führt, andererseits ein zu spätes Anreichen zu einer unerwünschten Verzögerung führen kann, wurde das adaptive Konzept so entwickelt, dass der Roboter das Bauteil möglichst genau zu dem Zeitpunkt anreicht, zu dem es benötigt wird.
Zu diesem Zweck bedarf es einer Methode zur Prädiktion der Ausführungszeiten manueller Montageschritte. In dieser Arbeit wurde die Entwicklung verschiedener Prädiktionsalgorithmen beschrieben und deren Eignung für den Anwendungsfall in einer Simulationsstudie evaluiert.
Neben dem Einsatz unterschiedlicher Prädiktionsalgorithmen wurde außerdem diskutiert, unter welchen Rahmenbedingungen Daten aus einem Produktionsnetzwerk für die Prädiktion mittels statistischer Verfahren verwendet werden können. Abschließend wurde das konzipierte Adaptionskonzept im Rahmen einer Probandenstudie umgesetzt und evaluiert.
In der Probandenstudie bekamen die Probanden Schrauben angereicht, die anschließend in ein Werkstück zu schrauben waren. Die Studie zielte darauf ab, die Effekte der Adaption auf subjektives Empfinden der Probanden und auf objektive Maße der Teamperformance des Mensch-Roboter-Teams zu untersuchen.
Zu diesem Zweck bedarf es einer Methode zur Prädiktion der Ausführungszeiten manueller Montageschritte. In dieser Arbeit wurde die Entwicklung verschiedener Prädiktionsalgorithmen beschrieben und deren Eignung für den Anwendungsfall in einer Simulationsstudie evaluiert.
Neben dem Einsatz unterschiedlicher Prädiktionsalgorithmen wurde außerdem diskutiert, unter welchen Rahmenbedingungen Daten aus einem Produktionsnetzwerk für die Prädiktion mittels statistischer Verfahren verwendet werden können. Abschließend wurde das konzipierte Adaptionskonzept im Rahmen einer Probandenstudie umgesetzt und evaluiert.
In der Probandenstudie bekamen die Probanden Schrauben angereicht, die anschließend in ein Werkstück zu schrauben waren. Die Studie zielte darauf ab, die Effekte der Adaption auf subjektives Empfinden der Probanden und auf objektive Maße der Teamperformance des Mensch-Roboter-Teams zu untersuchen.
Schlagwörter: Mensch-Roboter-Kollaboration; Ergonomie; Montage
Industrial Engineering and Ergonomics
Herausgegeben von Univ.-Prof. Dr.-Ing. Verena Nitsch, Univ.-Prof. Dr.-Ing. Frank O. Flemisch, Prof. Dr. phil. Dipl.-Ing. Martin Frenz, Prof. Dr.-Ing. Susanne Mütze-Niewöhner und Prof. Dr.-Ing. Dr. rer. medic. Alexander Mertens, Aachen
Band 41
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