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September 2014
Moritz Bonse
Navigationskonzept eines autonomen mobilen Roboters für den automatisierten Betrieb der industriellen Verladezone
Die vorliegende Dissertation beschreibt die Entwicklung eines autonomen mobilen Roboters für die automatisierte Verladung palettierter Güter. Gleichzeitig handelt es sich bei dem System aus industrieller Sicht um ein Fahrerloses Flurförderzeug, das im Vorlauf oder Nachgang eines Verladevorgangs in dieser Eigenschaft für innerbetriebliche Transportaufgaben einsetzbar ist. Dies ermöglicht eine direkte Verknüpfung von Ladezonen mit Produktion, Lager und anderen Unternehmensbereichen ohne das Transportmittel zu wechseln.
Besonderer Schwerpunkt der Dissertation liegt auf dem Navigationskonzept des autonomen mobilen Roboters unter Berücksichtigung der speziellen Umgebungsbedingungen der industriellen Verladezone. In diesem Zusammenhang werden einzeln Probleme und Lösungsansätze für die Lokalisierung des Roboters in seiner Umgebung, für die Planung eines kollisionsfreien Bahnverlaufs und für die Regelung des Roboters entlang der ermittelten Bahn untersucht.
Eine mögliche Anwendung der Entwicklungsergebnisse besteht darin, Güterwagen automatisiert zu be- und entladen. Die Machbarkeit dieses Ansatzes wird abschließend anhand von praktischen Versuchen im industriellen Umfeld gezeigt.
Besonderer Schwerpunkt der Dissertation liegt auf dem Navigationskonzept des autonomen mobilen Roboters unter Berücksichtigung der speziellen Umgebungsbedingungen der industriellen Verladezone. In diesem Zusammenhang werden einzeln Probleme und Lösungsansätze für die Lokalisierung des Roboters in seiner Umgebung, für die Planung eines kollisionsfreien Bahnverlaufs und für die Regelung des Roboters entlang der ermittelten Bahn untersucht.
Eine mögliche Anwendung der Entwicklungsergebnisse besteht darin, Güterwagen automatisiert zu be- und entladen. Die Machbarkeit dieses Ansatzes wird abschließend anhand von praktischen Versuchen im industriellen Umfeld gezeigt.
Schlagwörter: Automatisierte Verladung; Fahrerlose Flurförderzeuge; Mobile Roboter; Navigation; Bahnplanung; Automatisierungstechnik; Robotik; Logistik
Materialfluss- und Logistiksysteme
Herausgegeben von Prof. Dr.-Ing. habil. Lothar Schulze, Hannover
Band 14
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